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<title>5.2 捷联式惯导系统误差补偿 | pansis.io</title>
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        <meta name="description" content="一、陀螺仪与加速度计的数学模型
1、加速度计数学模型

静态数学模型：载体线运动环境下加速度计输出与加速度输入间的关系 
动态数学模型：载体角运动环境中加速度计的性能（即加速度计输出与角速 度、角加速度输入间的关系）

2、陀螺仪数学模型
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1、加速度计数学模型

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2、陀螺仪数学模型
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1、加速度计数学模型

静态数学模型：载体线运动环境下加速度计输出与加速度输入间的关系 
动态数学模型：载体角运动环境中加速度计的性能（即加速度计输出与角速 度、角加速度输入间的关系）

2、陀螺仪数学模型
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                                <h2>
                                    5.2 捷联式惯导系统误差补偿
                                </h2>
                                <span class="article-info">
                                    2023-12-11, 518 words, 2 min read
                                </span>
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                                        <h2 id="一-陀螺仪与加速度计的数学模型">一、陀螺仪与加速度计的数学模型</h2>
<h4 id="1-加速度计数学模型">1、加速度计数学模型</h4>
<ul>
<li>静态数学模型：载体线运动环境下加速度计输出与加速度输入间的关系 <img src="http://cos.pansis.site/202312071955339.png/abc123" alt="image-20231207195504918" style="zoom:33%;" /></li>
<li>动态数学模型：载体角运动环境中加速度计的性能（即加速度计输出与角速 度、角加速度输入间的关系）<img src="http://cos.pansis.site/202312071955349.png/abc123" alt="image-20231207195512317" style="zoom:33%;" /></li>
</ul>
<h4 id="2-陀螺仪数学模型">2、陀螺仪数学模型</h4>
<ul>
<li>静态数学模型：载体线运动环境下陀螺仪输出与加速度输入间的关系 <img src="http://cos.pansis.site/202312071956287.png/abc123" alt="image-20231207195624246" style="zoom:33%;" /></li>
<li>动态数学模型：载体角运动环境中陀螺仪的性能（即加速度计输出与角速 度、角加速度输入间的关系）<img src="http://cos.pansis.site/202312071956841.png/abc123" alt="image-20231207195634783" style="zoom:33%;" /></li>
</ul>
<h2 id="二-惯性元器件的误差补偿原理">二、惯性元器件的误差补偿原理</h2>
<img src="http://cos.pansis.site/202312071957490.png/abc123" alt="image-20231207195738432" style="zoom:35%;" />
<h2 id="三-捷联式惯导系统的工作过程">三、捷联式惯导系统的工作过程</h2>
<ol>
<li>系统的启动和自检
<ul>
<li>系统启动之后，各部分的工作是否正常，要通过自检程序加以检测。</li>
<li>通过自检，发现有不正常，则发出警告信息。</li>
</ul>
</li>
<li>系统的初始化
<ul>
<li>给定载体的初始位置和初始速度等初始信息；</li>
<li>进行初始对准（初始对准则是确定姿态矩阵的初始值）</li>
</ul>
</li>
<li>惯性器件的误差补偿</li>
<li>姿态矩阵的计算</li>
<li>导航参数的计算</li>
<li>制导和控制信息的提取</li>
</ol>
<img src="http://cos.pansis.site/202312072031235.png/abc123" alt="image-20231207203140186" style="zoom:43%;" />
<h2 id="四-捷联式惯导系统力学编排">四、捷联式惯导系统力学编排</h2>
<figure data-type="image" tabindex="1"><img src="http://cos.pansis.site/202312141420491.png/abc123" alt="image-20231214141952978" loading="lazy"></figure>
<p>1、地速计算</p>
<ul>
<li>地速：将飞行器相对地球的运动速度在水平面的投影称为地速 。</li>
<li>公式：<img src="http://cos.pansis.site/202312141423106.png/abc123" alt="image-20231214142347046" style="zoom: 33%;" /></li>
</ul>
<p>2、位置矩阵的即时修正</p>
<ul>
<li>
<p>无需进行正交化处理的原因：</p>
<p>由于位置矩阵的变化比姿态矩阵慢得多，所以它要求的即时修正的频率也要慢得多，而且不存在明显的非正交化误差</p>
</li>
<li>
<p>采用方向余弦法的原因：</p>
<p>用方向余弦法进行即时修正与用四元数法进行即时 修正所费的机时相差不多，而且又可直接求出位置矩阵C ， 免去了四元数法计算矩阵T 的麻烦。</p>
</li>
</ul>
<br />
                                            
                                </p>
                            </div>
                            <div class="post_footer">
                                
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                                                        惯性导航基础
                                                    </a>
                                                    
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                                    </div>
                                    
                                        
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